【SSL】大解剖❗Rootsのロボットはここがスゴい！第３回～足回り編～

はい❗３回目ですねーー！🎉

今回は足回り部品のオムニホイールやそのマウントについて解説していきます♪

ここについては、主にもう一人のメカ班が設計してます！ボクは一緒に少し検討しただけですが、我が物顔で説明していきます!!(笑)

いつものようにまずは、

コンセプト💡

・入手しやすいオムニホイール

・各ホイールユニットは単品で脱着

・強度アップ！

今回も解体の様子から説明します！

１、ロボットです。ダンボーが指さしてるところバラします

２、モーター回りのハーネスを外しておきます

３、オムニユニットを固定してるネジを4箇所外します

４、ユニットを手前に引っこ抜きます

はい、取れました🙌

このユニットもハーネス外してネジ4つを回すだけで取れるんですね～

（ｺﾚﾏﾀｶﾝﾀﾝﾃﾞｽﾈｰ

元々Rootsのロボットだと、上半身の部品ほぼ全て外さないとホイールユニットが取れなかった為、かなりメンテナンスが大変でした...

なので、ユニットを作って嵌め込みの様にすることでｶﾝﾀﾝに脱着出来るようにしてます。

ホイールユニットの構成

ユニットのバラバラ写真です。

左から固定順に部品置きました。一番左の部品は本体とユニットとの固定用の板で、本体側に取り付けます。

軸にベアリング等入れてますが、ギアがイモネジのｶｸｶｸｼｶｼﾞｶでうまく外れなかったので完全なバラバラ写真ではありません。。。

モーターについてはここまで分解しなくても、ユニットを本体から外せばねじ２本で取り外せるようにしてます。ウチのロボットはよくモーター異常で交換させられるので、ｶﾝﾀﾝに外せるのがとても大事になります(笑)

ギアはミスミで購入してます。※ギア比とか覚えてないのでパスｗ

今現在はピニオンギア含めて残念ながらイモネジ固定です...ギアの通る穴をC字状にしている溝は、ピニオンのイモネジを増し締めするためにあります。写真は分解してますが、すべての部品をつけたまま増し締めできます。

やっぱり緩むので対策検討中です(´･ω･｀)

ユニット固定部

以前の設計ではネジの固定箇所が強度不足で壊れてしまいました。

バラバラ画像の一番左の部品をダンボーの指さす部分に差し込んでます。ここにモータマウントをねじ止めします。

（旧型のモータマウント。ナットをMDFに埋め込んでいます。これはさすがに壊れます笑）

オムニホイール

ホイールはこちらを買ってます。

タイヤ幅薄くて径がちょうどよかったので！

以前はPOM材を削り出しして作ってましたが、そんなに安くもならないので購入品にしました！何より加工時間が１個４時間弱はちょっと・・・(笑)

足回りはここまでです❗これも気が向いたら解体動画を載せるかも...?

今回もだいぶ長くなってしまいました...見てくださった方ありがとうございます✨

次回は、たぶんキッカーユニットを書いてきます～φ(．．)