【SSL】大解剖❗Rootsのロボットはここがスゴい！第５回～ドリブラ本体編～
今回は第５回目になります🎉
ボールをキャッチ、相手に取られない、ボールを持ったままの移動などで大活躍のドリブラーを紹介します！
ローラーを取り付けてボールが吸い付くような形でボールをコントロールします🌀
このチームに参加してボクがメインで設計した箇所になります🖋️
コンセプト💡
・小型軽量化
・脱着をｶﾝﾀﾝに
・安価で手に入りやすい部品を使用
今回も解体の様子から説明します！
１、ロボットです(キッカーと同じ画像・・・)
２、ボールセンサとモータのハーネスを外しておきます
３、裏のねじ二本を外します
４、はめ込みなので引っこ抜きます。
はい、取れました🙌
ねじ２本で止まっているだけなので、本体から外すこと自体は簡単です^^
ただ、パズルのような部品なので工程が鬼複雑に...(笑)
一度組めばそんなにめんどくさくないんですけどね～
昔のドリブラー
チョーでかいモータついてました(笑)
重心高くてこけたり重かったり色々大変でしたので、ここから改良スタート❗
試作機１号
ボール回すために10W程度(うろ覚え)必要だとかでミニ四駆モータを選定しました。
とりあえずミニ四駆をちぎってくっつけ、ボールが回せるか確認！
モーターは真っ赤な蓋がカッコいい"ハイパーダッシュ３"ギア比は5:1を使用してるので回転数が約4000rpmになります。(廃盤していないもので、トルクと回転数が共に高いもの選びました)
なんとか回ったので本格的に作り始めます😆
ギア比はミニ四駆と同程度になるように選択して5.25:1です。歯数42枚のギアを使用して歯数8枚のピニオンでドライブ、間に一枚位置調整にギアを挟んでます。
主にミニ四駆製品を使用して、ローラーにくっつける歯車だけサイズの問題でタミヤキットです🧰
軸受けにはミニ四駆の520ボールベアリングを埋めています。
実はこれが地味に高価で、ミニ四駆のハトメ等使えばもっと安く作れます💸
部品の埋め込み
ギアやモータがむき出しにならないように埋め込んでます。
レーザーなので加工の手間を考えず作れます。積層型の３Ｄプリンターを頭の中にイメージして設計します🖋️CADは主に２Ｄスケッチのみで設計してました。後で実物見ながら３Ｄアセンブリするの地獄だった…
組立の順番はこんな感じ(上の画像とは左右反転してます…)
ボールセンサ
こちらについても板で挟み込んで固定します。
ただ、ちょっと強度が足りなかったのでホットボンドでフロント補強しています。。。
センサの位置については、ボールがローラに触れたところで反応する距離にしています💡
設計時の位置調整はセンサの前後位置とローラの高さで合わせこみしてます。
こんなとこですかね～
他のチームはマクソンとか使っていてめちゃつよカッコいいのですが、そこそこ高価で買えないんです。。。動かしてみて出力自体はミニ四駆のモータで事足りました。ミニ四駆ってよくできてるんですよね～✨
しかも色々と安いので大体3000円程度でドリブラーが出来上がります。（ベアリングとシャフトが高い…）
しっかりボール保持もできてるし、結構満足のいくドリブラーが作れました❕❕
以上！！！
ドリブラーの本体説明はここまででになります❗
今回もそこそこ長くなってしまいました...見てくださった方ありがとうございます✨
次回は、このドリブラーのローラー部分について書きまーすφ(．．)
